Au moyen âge, Rémersdael était compris dans le comté de Luighau, province de la Basse‑Lotharingie, subdivision de l'ancien empire de Charlemagne. Il se trouvait dans la partie de cette province, qui forma le comté, plus tard duché de Limbourg. Il compta alors parmi les localités du ban de Sinnich et Völkerich (au XVIe siècle, ban de Montzen), un des cinq districts dont se composait le duché.

Les sires de Rémersdael apparaissent dans l'histoire au  XIIIe siècle. Simon de Rémersdael est cité comme témoin dans  une charte du duc de Waleran IV, datée de Galoppe, le 13 mars  1253. Il épousa Mabille, dont il eut cinq fils :Renier, Gilles, Guillaume, Simon et Olivier. Ce dernier fut chanoine de l'abbaye  de Rolduc et curé de Baelen; il décéda le 10 niai 1288. L'acte de vente de la forêt de la forêt de Hervibois à l'abbaye du Val‑Dieu le  29 août 1276 mentionne les trois frères Renier, Gilles et Guillaume, qui se rencontrent encore, avec leur père Simon, dans la légalisation de cet acte par la cour de justice du ban de Herve.

La famille de Rémersdael appartenait au lignage des Scavedris, dont elle portait les armes à la croix engrêlée. Ce lignage est célèbre dans l'histoire du Limbourg par ses longs démêlés avec celui des Mulrepas. Lors des luttes pour la succession du duché, les Scavedris avaient épousé le parti de Renaud de Gueldre, tandis que la faction ennemie des Mulrepas soutenait son compétiteur, le duc Jean de Brabant. Celui‑ci vint en 1285 ravager les biens des Scavedris et de leurs alliés, et incendia notamment le château de Rémersdael.

Le 15 juillet 1287, Gilles et Simon de Rémersdael sont témoins à un acte par lequel le chevalier Winand, maréchal du duché de Limbourg, remet à leur frère Olivier, curé de Baelen, une dîme qu'il en tenait à louage. En juin 1290, Guillaume, Gilles et Simon témoignent que leur père défunt, Simon de Rémersdael, et leur mère Mabille ont, avec leur consentement, légué à leur frère Olivier une dîme à percevoir dans la paroisse de Rémersdael, à la condition qu'après sa mort, une moitié en passera à l'abbaye de Rolduc et l'autre au monastère de Sinnich. Le 3 septembre 1292, Gilles et Simon sont encore cités dans un acte de Jean Ier, duc de Brabant et de Limbourg, qui confirme une location faite par ce dernier couvent. Deux fils de Simon de Rémersdael sont souvent appelés Gilles de Stréversdorp et Guillaume de Holset, du nom des biens dont ils étaient devenus possesseurs.

Au XIVe siècle, apparaît un autre personnage important de la famille de Rémersdael, dont on ne connaît pas le degré de parenté avec les précédents. C'est le chevalier Alard de Rémersdael, qui était en 1330 dapifer ou sénéchal du duc de Limbourg. Il prit part à une expédition en Prusse organisée par le comte de Hainaut pour porter secours à l'ordre Teutonique en lutte avec le roi de Pologne. Il partit sous la conduite d'Arnould de Bolland avec huit autres chevaliers bardés de fer, le mercredi après la Saint‑Martin de l'an 1336. Cette expédition, qui dura 70 jours, se termina par un arbitrage.

Alard et son frère Scheiffard de Rémersdael adhérèrent en 1369, avec un grand nombre de chevaliers limbourgeois, à la confédération dite Landfrieden pour le maintien de la paix publique, dont le but était de garantir, en ces temps de brigandages et de guerres privées, la sécurité des chemins entre la Meuse et le Rhin. Le duc de Juliers, un des confédérés, ayant favorisé une association de brigands, Wenceslas de Brabant, chef de la ligue, lui déclara la guerre. Scheiffard de Rémersdael combattit en 1371, sous la bannière du châtelain de Limbourg, à la bataille de Baesweiler, au nord‑est d'Aix‑la‑Chapelle. Le duc de Juliers ayant remporté la victoire, Wenceslas fut fait prisonnier avec plus de 2000 chevaliers, parmi lesquels Scheiffard de Rémersdael, qui fut libéré contre rançon en 1374. Une indemnité de 162 moutons lui fut accordée par Wenceslas pour les pertes et dommages qu'il avait subis. On le retrouve encore en 1379, scellant le 30 juin la charte de donation à une religieuse de Sinnich des biens de jean de Goisselt situés à Epen.

Dans l'obituaire du monastère susdit, on rencontre les chanoinesses Alcyde, Catherine et Maria de Rémersdael, sans indication de l'année du décès.

La lignée des sires de Rémersdael paraît s’être éteinte vers la fin du XIVe siècle.